四元數

Ref : http://chiduino.blogspot.tw/2016/05/mpu6050_26.html?view=classic

這個是慣導的議題，基本上用這sensor無解。而且內容是錯的，還錯的離譜

張教授您好! 我剛看了這篇
https://www.cl.cam.ac.uk/techreports/UCAM-CL-TR-696.pdf
覺得應該比較有可參考性(比起各種網頁和國內外維基百科) ,但是內容似乎都是一樣的,都是以陀螺儀和加速計當sensor和四元數算出xyz的加速度後去除重力值然後積分兩次... 

數學上沒錯，講慣導是錯的。看你從哪裡切入。因為你講6050的使用，我認為你是做慣導，所以是錯的

如果你對於在 blogspot 裡要用 latex 顯示方程式有卡關的話，可以看這個： http://codebeta.blogspot.tw/....../blogspot-blogger......

https://www.youtube.com/watch?v=htoBvSq8jLA

姑且不論角加速度耦合，用一維描述就是錯的，你確定你移動時，sensor坐標系跟慣性坐標系重合得很好

其實有人已經將這些技術整合成模組了，例如這家大陸的TSENS號稱100m移動誤差<1m，我也很好奇是不是真的，但還拿不到產品
https://read01.com/ANna3m.html

另外還有一家XSENS也在做類似的慣性3D tracking，可以上去看看他們的產品
https://www.xsens.com/

還有可以參考相關的專利內容有提到演算法
http://www.google.com/patents/CN104897155A?cl=zh
嗯..其實慣性導航是個被研究很久的領域了
除非很有興趣不然重新發明輪子會有點麻煩囉

裡面內容節錄一下：
(2)獲取電磁定位信號並求解空間三維定位信息；
(3)依據行人運動檢測約束條件進行靜止檢測；

真的亮點是這兩個，所以它是有能力拿到絕對定位信號。然後他們有針對人體運動對速度作約束，基本上速度不發散，位置也不太會短時間爆走。

這個影片裡利用加速度計去得到位置的運算,效果看起來超準超好的! 說是x-IMU?

https://www.youtube.com/watch?v=6ijArKE8vKU

網站的AHRS解算的代碼，大陸幾乎都抄他的來用。
論文跟程式碼在這裡
http://www.x-io.co.uk/open-source-ahrs-with-x-imu/

噹噹，開源版的代碼在這裡，資料是傳回Matlab後處理。
https://github.com/....../Gait%20Tracking%20With%20x-IMU

推坑一下，這本書很經典。做INS必看。
https://books.google.com.tw/books?id=WwrCrn54n5cC......