SG-90 馬達 和 57BYGH82

一般伺服馬達有三條線，電源（紅色）、接地（黑或棕色）、訊號線（白、黃、橘、藍，甚至是黑色）。透過訊號線傳送PWM脈波來控制軸柄的停止位置旋轉角度，這個訊號脈波必須每秒重複50次（也就是50Hz），而脈衝持續時間長短便代表了馬達該將軸柄轉到什麼位置，範圍從1.0ms到2.0ms（millisecond，毫秒，千分之一秒），若想置中則是1.5ms；也可將1.0ms當做角度0度，那麼1.5ms會是90度，2.0ms則是轉到底180度。注意，也有可能反過來。

不過每個廠牌型號的伺服馬達可允許旋轉的角度各不相同，也就是說可接受的訊號脈衝範圍也不相同，必須查閱產品資料規格書，若超出範圍可能會損害伺服馬達。底下是Tower Pro SG90的規格：

• 重量：9g
• 尺寸：23*12.2*29mm
• 工作電壓：4.8V
• 轉矩：1.8kg-cm，當工作電壓為4.8V時
• 運轉速度：0.1秒 ∕ 60度 ，當工作電壓為4.8V時
• 脈衝寬度範圍：500~2400µs 
• 死頻帶寬度（dead band width）：10µs

從中我們可知，可允許的脈衝範圍是500~2400µs，也就是0.5~2.4ms，比剛剛說的一般範圍還要寬，也就代表這個伺服馬達能旋轉的角度更大。另外有項值得一提的數據是死頻帶寬度，意思是說，因為訊號可能不穩上下起伏，當這一次脈衝寬度與上一次相差不超過死頻帶寬度時，伺服馬達便不會動作。

硬體線路很簡單，因為只有一個伺服馬達，我直接由Arduino的5V腳位供電。若想使用超過兩個，則應以另外的電源供電，而且要記得共同接地。

電路圖如下，除了電源5V與接地外，訊號線接往Arduino的數位腳位9。
 

照片如下，Tower Pro SG90的三條線顏色分別是黃、紅、棕，對應訊號、電源、接地。


接下來是軟體的部份，先讓伺服馬達來回旋轉吧。

#include <Servo.h>

Servo myservo; // 建立Servo物件，控制伺服馬達

void setup() 
{ 
  myservo.attach(9, 500, 2400); // 修正脈衝寬度範圍
} 

void loop() 
{
  for(int i = 500; i <= 2400; i+=100){
    myservo.writeMicroseconds(i); // 直接以脈衝寬度控制

    delay(300);
  }
  for(int i = 2400; i >= 500; i-=100){
    myservo.writeMicroseconds(i);

    delay(300);
  }
}

  A :  BLK
  A- :  GRN
  B :   RED
  B- : BLU


Reference : http://yehnan.blogspot.tw/2013/09/arduinotower-pro-sg90.html